Import

import numpy as np

行列の定義

viewport = np.mat(
    [
        [1, 0, 0, 0]
        [0, 1, 0, 0],
        [0, 0, 1, 0],
        [0, 0, 0, 1]
    ]
)

行列の掛け算

v1 = np.matmul(v1, viewport)

掛ける方向に注意。np.array と np.matrix や np.matrix と np.matrix でも可能。

逆行列を求める

viewProjInv = np.linalg.inv(proj)

要素にアクセス

mat = np.matrix([[0,1]])
print(mat[0,1]) #1

[0,1] という形でカンマで区切るので注意。
他の言語の感覚で mat[0][1] という形でアクセスしようとしてはまった。